一、具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制（论文文献综述）
刘寅林[1]（2021）在《基于LMI的时滞不确定二级倒立摆系统鲁棒H∞控制》文中研究说明
付远祥[2]（2020）在《基于宏观基本图的城市区域路网边界鲁棒控制策略研究》文中认为随着经济社会的加速发展,人民生活水平显着提升,城市机动车保有量也随之增加,道路基础设施远不能满足持续增长的交通需求,供需关系的失衡使得城市交通拥堵问题日益突出。因此,如何有效缓解城市交通拥堵成为了现代智能交通研究领域的一项重要课题。本文在认真分析国内外现有研究成果的基础上,基于宏观基本图理论,对城市区域路网边界鲁棒控制策略展开了深入研究,主要研究内容如下:（1）基于周期性间歇控制的两区域路网边界控制策略研究。首先,建立了两区域路网的车辆平衡方程,在考虑宏观基本图的动态不确定性下,利用多面体集描述了参数的不确定性,构建了基于不确定宏观基本图的两区域路网边界控制系统的状态空间方程。其次,设计了周期性间歇控制器,并基于Lyapunov稳定性理论,以一组线性矩阵不等式（LMIs）的形式,提出了保证城市两区域路网边界控制系统鲁棒指数稳定的充分性条件,并给出了详尽的推导证明。最后,通过两组基于日本横滨区域路网的数值算例,验证了在所提周期性间歇控制策略下城市两区域路网边界控制系统的鲁棒指数稳定性。（2）基于采样控制的多区域路网边界控制策略研究。首先,建立多区域路网边界控制模型,通过考虑宏观基本图的不确定性和控制器饱和,构建了基于不确定宏观基本图的多区域路网边界控制系统的状态空间方程。接着通过设计采样控制器,提出了以保证城市多区域路网边界控制系统鲁棒稳定性的充分性条件,并基于Lyapunov稳定性判据给出了详尽的理论推导证明。随后考虑偶发性事件对路网交通系统的影响,提出了以最小化扰动衰减水平为优化目标的路网边界优化控制策略,从而保证多区域路网边界控制系统的抗干扰性。最后,以日本横滨和国内北京望京的区域路网为例,对所提出的采样控制策略分别进行了数值仿真分析。实验结果表明,在对多区域路网边界控制系统实施控制时,采样控制策略能保证多区域路网边界控制系统的鲁棒稳定性,且具有较好的抗干扰性。图45幅,表1个,参考文献92篇。
李茜[3]（2020）在《一类具有执行器饱和特性系统的鲁棒模型预测控制方法研究》文中认为执行器饱和是工业控制问题中一种非常常见的约束问题,如果在工业控制系统设计中不对其加以考虑很容易导致重大事故的发生。且执行器饱和问题通常是与其他控制问题同时存在的,只单纯考虑系统的执行器饱和往往难以得到最适应系统的控制方法。但对于这类多种条件并存的系统的控制研究还相对少见。本文主要针对一类具有执行器饱和特性系统的控制方法进行研究,研究对象主要包括:具有执行器饱和特性的多重时滞系统和具有有界非线性扰动的执行器饱和系统。本文主要通过一下两个方面对具有执行器饱和特性系统的鲁棒模型预测控制问题展开研究:（1）针对具有执行器饱和与多重时滞同时存在的系统,提出一种鲁棒模型预测控制器的设计方法,该方法基于预测控制滚动优化原理并运用Lyapunov稳定性理论和线性不等式方法。首先对系统模型的多重时滞将进行处理,将其转换为一般线性饱和系统模型,再用凸包表示法进行饱和项的处理得到系统模型。在每一采样时刻,将复杂的min-max优化问题转化为带有LMI约束的凸优化问题进行求解,并通过仿真证明该鲁棒模型预测控制器的有效性。（2）针对一类具有有界非线性扰动的执行器饱和系统,提出一种鲁棒模型预测控制器的设计方法,该方法基于预测控制滚动优化原理并运用Lyapunov稳定性理论和线性不等式方法。本文采用了一种具有创新性的饱和处理方法对系统的饱和项的进行处理,这种方法能够有效规避求解复杂吸引域问题,降低控制器的求解难度。首先近对无穷时域内的二次性能指标优化问题进行近似求解,然后优化非线性扰动项所应满足的最大上界,定量地研究鲁棒预测控制在范数有界意义下的扰动抑制问题,并给出了鲁棒预测控制器存在的充分条件。最后通过仿真验证了所提方法的可行性与优越性。
丁坦[4]（2020）在《抽水蓄能机组调节系统非线性建模、辨识及优化控制研究》文中提出近年来我国能源结构中可再生能源发电比例逐步增加,水电、风电、光电等清洁能源发电规模不断增大。风电、光电属于间歇性能源且具有较强波动性,严重影响电网稳定运行。抽水蓄能电站作为水电中唯一同时具有发电和储能功能的发电方式,在电网中不但起到调峰调频、事故备用等作用,更能消纳间歇性能源给电网造成的冲击。因此,近年来抽水蓄能电站新建设项目不断开工,抽水蓄能机组单机容量也不断加大,过水系统日趋复杂。传统控制方法难以满足抽水蓄能机组的实际控制需求,研究针对抽水蓄能机组的控制理论成为当务之急。抽水蓄能机组调节系统是一个复杂的强非线性系统,其强非线性特性导致调节系统精确建模、辨识以及优化控制等问题上存在巨大难点。本文从抽水蓄能机组调节系统精确建模着手,对调节系统中各主要部分非线性特性进行分析和建模,并在此基础上对抽水蓄能机组调节系统参数辨识、模型辨识、优化控制等问题进行了研究并提出了新方法。文中所提新方法的内容如下:（1）以抽水蓄能机组调节系统各部分为研究对象,重点对水泵水轮机的非线性进行分析,并分别为调节系统中各部分建立了模型。利用改进Suter变换对水泵水轮机全特性曲线进行预处理,再利用最小二乘支持向量机（LSSVM）对预处理数据进行拟合并构建水泵水轮机非线性模型;过水系统模型采用双曲正切函数;执行结构数学模型考虑死区、限位等非线性环节。在此基础上针对不同研究需求分别建立了调节系统线性模型、非线性模型和数值计算模型,为后续调节系统辨识及控制优化提供基础。（2）将“结构已知、参数未知”的调节系统参数辨识问题转化为对参数标称值的优化求解问题,提出了一种具有较强优化能力的改进鲸鱼优化算法（MSWOA）,将该算法分别用于辨识抽水蓄能机组调节系统线性模型和非线性模型。辨识结果证明MSWOA优化算法实现了对调节系统线性模型和非线性模型的高精度辨识。（3）建立以水泵水轮机非线性模型为核心的抽水蓄能机组仿真平台,并由仿真平台在带限白噪声信号下获得机组转速输出信号。由上述信号构建单输入输出非线性自回归模型（NARX模型）并获得辨识所需的训练样本。利用训练样本构建BiLSTM神经网络辨识模型,对BiLSTM辨识模型参数进行优化选择,再利用BiLSTM辨识模型对抽水蓄能机组模型进行辨识。实验结果证明BiLSTM模型实现了对抽水蓄能机组模型高精度辨识。（4）基于由不同辨识方法获得的模型制定相应的控制策略。由参数辨识方法获得的调节系统线性模型因过水系统采用双曲正切函数,将其转换为不确定奇异时滞系统。研究了该奇异时滞系统模型中参数Tr和hw对系统稳定域影响、在不同PID参数和不同工况点下对过渡过程中性能指标变化规律的影响。在此基础上设计H∞控制器并将控制器设计转化为具有最小衰减度γ的优化问题且实验验证了该设计方法的有效性。针对由BiLSTM辨识获得的抽水蓄能机组模型设计了PID控制器且PID参数由MSWOA算法优化获得。将该PID控制器用于抽水蓄能机组仿真平台,分别在三组相邻水头下进行过渡过程计算,仿真结果表明三组水头下过渡过程时域稳定性能指标均满足要求,且证明该辨识模型具有良好适用性。（5）为了保障在水泵断电、100%甩负荷等大波动工况下抽水蓄能机组运行安全,有效抑制过渡过程中转速和压力激增,以“单管单机”结构的抽蓄电站为研究对象,研究了不同导叶关闭方式对调节系统各水力单元水力特性和机组转速的影响。基于“单管单机”结构的抽水蓄能机组数值计算模型建立一种导叶关闭规律优化模型并利用改进多目标灰狼算法求解导叶关闭优化规律。该模型考虑了调节系统中各环节的约束限制,选择转速上升率和水击压力上升值作为多目标优化目标函数,并在甩负荷和水泵断电工况下分别对一段式、两段式和三段式导叶关闭规律进行优化求解,结果证明了模型有效性。
杨旭[5]（2020）在《超级电容储能系统的鲁棒LQR控制研究》文中进行了进一步梳理近年来,储能技术在微电网的灵活调峰应用中发挥着重要作用,其不仅是确保微电网稳定运行的关键技术,也为分布式电源技术在微电网中的广泛应用起到了积极的推动作用。目前,以锂电池和超级电容器为常见储能载体的应用较多,尤其是以超级电容器作为元器件的储能装置,因其具有能量储存密度高且在大功率充放电的情况下循环使用寿命长等优点而得到了广泛应用。另外,储能技术的优劣及发展在很大程度上取决于DC/DC变换器的控制。因此,本文针对以超级电容作为储能装置时,基于鲁棒控制研究其端电压在宽电压范围变化和负载突变情况下的双向DC/DC变换器的控制。本文的主要研究工作如下:首先,论述了储能技术及DC/DC变换器控制研究现状,概述了鲁棒控制理论和线性矩阵不等式（LMI）技术的发展历程,同时介绍了LMI相关概念和理论知识,为本文后续的设计提供了理论支撑。其次,根据选用的双向DC/DC变换器电路结构,分析了DC/DC变换器的工作原理。利用状态空间平均法对超级电容双向DC/DC变换器系统进行建模,并对系统的小信号模型在不同的静态工作点时作线性化处理。考虑到超级电容端电压和负载的变化特性,利用凸优化理论建立含不确定因素的多胞体模型来表示不确定的时变系统。再次,根据建立的含端电压和负载两个不确定参数的多胞体模型,设计了一种计及参数不确定性的鲁棒LQR（linear quadratic regulator）控制器。同时,为了体现所设计控制器表现出的性能的优劣,基于本系统模型的传递函数设计了传统的双闭环PI控制器。最后,为了验证所研究的内容,基于Simulink仿真平台搭建了相应的仿真模型,将本文设计的鲁棒LQR控制器应用于控制系统的仿真结果和PI控制器应用于控制系统的仿真结果进行比较。根据仿真的结果分析得出,基于本文所提数学模型设计的鲁棒LQR控制器能够使系统具有良好的动态性能及稳定性。同时,当超级电容端电压在宽电压范围变化、负载突变甚至外部干扰时,能够更快、更好地稳定直流母线电压,且控制效果优于传统的双闭环PI控制。
王莎莎[6]（2020）在《欠驱动水面船航迹跟踪与区域保持鲁棒控制研究》文中指出近年来,随着海洋科学技术的不断发展和进步,有关欠驱动水面船（Underactuated Surface Vessel,以下简称欠驱动船）的研究受到越来越多的关注和重视。欠驱动船作为一种能够在海洋环境中执行各种任务的自主智能海上运动平台,由于可靠性高、自主性强,在民用、商用和军事等领域具有广阔的应用前景。但是,欠驱动船具有欠驱动性、高度非线性和强耦合性,且易受内部参数不确定性、外界环境干扰和输入特性的影响,这无疑对欠驱动船非线性运动控制系统设计的可靠性、安全性和鲁棒性提出更高的要求。而良好的运动性能是欠驱动船完成各项任务的基本前提,可以保证在海洋中承担安全、高效、绿色的科研与工程任务。本课题以某民用科研项目“某型欠驱动水面船航行控制技术研究”为依托,以浅水区域海洋环境监测任务为背景,针对欠驱动船航迹跟踪与区域保持鲁棒控制展开研究,具体研究内容如下:（1）针对欠驱动船自身特性进行分析:首先,建立欠驱动船运动数学模型,并通过仿真验证所建立模型的操纵性能和机动性;其次,在运动数学模型的基础上证明欠驱动特性且对加速度不可积,从而表明欠驱动船运动系统属于具有二阶非完整约束的欠驱动系统;然后,证明欠驱动船的可达性和小时间局部可控性;最后,引入用于欠驱动船控制器设计和稳定性分析的理论基础。本章为后续章节控制器设计和稳定性分析奠定理论和模型基础。（2）针对系统不确定性（系统内部参数不确定性和未知时变外界环境干扰）下的欠驱动船航迹跟踪控制问题,分别提出一种基于扰动观测器和在线构造模糊逼近器的鲁棒反步跟踪控制方法。首先,通过设计指数收敛扰动观测器估计未知时变外界环境干扰,并结合可以提高跟踪精度的SFLOS时变导引算法提出一种基于扰动观测器的鲁棒反步跟踪控制器,实现对未知时变外界干扰的补偿;然后,进一步考虑系统内部参数不确定性,设计可以动态调整模糊系统结构的在线构造模糊逼近器对整个的系统不确定性进行逼近,并引入一阶低通滤波器来避免传统反步法的“微分爆炸”现象,提出一种不依赖于模糊系统先验知识的在线构造模糊鲁棒动态面跟踪控制器,解决系统的不确定性问题;最后,运用Lyapunov稳定性理论证明整个闭环系统的稳定性,对比仿真验证所提跟踪控制器的有效性和鲁棒性。（3）针对输入饱和与时滞特性下的欠驱动船航迹跟踪控制问题,提出一种带时滞滑模项的有限时间鲁棒滑模饱和跟踪控制方法。首先,通过高斯误差函数设计一个连续可微分的平滑饱和函数来处理输入饱和约束,并在外界环境未知时变情况下设计鲁棒滑模饱和跟踪控制器,仿真验证所设计跟踪控制器的鲁棒性及处理输入饱和问题的有效性;然后,进一步考虑时滞特性,先将执行机构时滞简化为相应自由度的输入时滞,再将输入时滞系统等效为状态时滞系统,接着设计一种根据时滞上界选取参数且带有时滞滑模项的有限时间鲁棒滑模控制器,并引入设计的平滑饱和函数,不仅可以解决系统的不确定性问题还可以降低输入饱和与时滞特性对系统的影响;最后,通过Lyapunov-Krasovskii理论证明闭环系统跟踪误差的有限时间收敛特性,并通过对比仿真验证所提跟踪控制器的有效性和鲁棒性。（4）针对输入饱和与时滞特性下的欠驱动船区域保持控制问题,分别提出一种基于事件触发机制和环境最优策略的区域保持鲁棒滑模控制方法。首先,在外界环境未知时变情况下引入障碍李雅普诺夫函数设计鲁棒滑模控制器对欠驱动船的位置进行严格约束,并引入设计的平滑饱和函数处理区域保持控制器的饱和约束;其次,设计一种事件触发机制使控制输入只在满足触发条件时更新,进一步设计事件触发区域保持鲁棒滑模饱和控制器,可以在实现区域保持任务的同时减少执行器的执行次数;然后,在外界环境干扰未知慢时变情况下,利用环境最优区域保持思想设计虚拟悬链点更新律实现对欠驱动船艏向和位置的寻优;接着,结合设计的间断控制策略设计带时滞滑模项的环境最优区域保持鲁棒滑模饱和间断控制器,不仅可以解决系统内部参数不确定性、慢时变外界环境干扰、输入饱和与时滞特性问题,而且可以在实现区域保持任务的同时有效降低欠驱动船的能耗;最后,运用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过对比仿真验证所提区域保持控制器的有效性和鲁棒性。
王建波[7]（2019）在《带附加气室空气悬架的半主动控制》文中研究说明随着车辆工业的发展,在设计生产的过程中,除了满足最基本的安全性及操纵稳定性的前提,行业内对车辆的平顺性及舒适性也有了日益严苛的要求。在传统被动悬架逐渐难以完全满足需求的情况下,对悬架系统进行新构型设计和控制研究便具有了实用价值。因此,文中提出在车辆上采用带附加气室空气悬架并对其进行半主动控制的方案,以提高车辆舒适性。为了使半主动控制获得良好效果,在控制策略的设计过程中,除了考虑空气悬架自身的物理特性外,还需对控制系统参数不确定性、控制时滞、路面预瞄信息、各控制间协同作用等影响因素进行详细的描述。首先,对这种具有新型结构的空气弹簧的具体组成进行了详细介绍,并建立了数学模型;通过与传统空气弹簧对比,突出了该结构下具有更加理想的非线性刚度特性及空气阻尼特性等优点;分析了模型各参数的影响,通过灵敏度分析及参数优化确定弹簧的型号尺寸;提出了该类弹簧性能控制方法,为之后空气悬架的半主动控制奠定基础。然后,建立运用带附加气室空气悬架的1/4车辆动力学模型,并构建了悬架半主动控制系统结构,通过详细的推导论证,提出了一种鲁棒H∞控制策略,并在控制策略中考虑了悬架参数不确定性及控制时滞因素的影响;通过调节节流阻尼孔面积的方式实现了悬架的半主动控制,并给出了计算节流阻尼孔面积的空气弹簧逆模型;通过仿真测试,对比分析了考虑参数不确定性及控制时滞的控制效果。然后,建立运用带附加气室空气悬架的1/2车辆动力学模型,并以此为对象分析路面预瞄信息对半主动控制的影响;以同侧车身前后轮路面相同且相差一定时序的特点作为路面预瞄依据,在考虑参数不确定性及控制时滞的同时,建立了包含路面预瞄信息的悬架控制增广系统;通过仿真测试,对比分析了半主动预瞄的控制效果。最后,建立运用带附加气室空气悬架的整车动力学模型,并进行了车身垂向、俯仰、侧倾运动的协同控制;先分别设计了各控制的子控制律,再根据车身状态信息对各控制律进行权值分配,以得到最终的协同控制律;进行车辆在不同工况下的仿真测试,对比空气悬架半主动协同控制的控制效果。
温余彬[8]（2019）在《基于预测理论的浮空器定点悬停控制方法研究》文中研究说明浮空器是一种轻于空气的低速飞行器,具有垂直起降、载荷大以及留空时间长等优点,因此被广泛应用在执行各种军事和民事任务中,如对地观测,通讯中继等任务。借助定点悬停工作模式,浮空器可以实现长时间无动力定点悬停驻空,因此,定点悬停控制系统的设计是其实现浮空器长时间驻空的关键技术之一。但是,由于浮空器自身结构和工作环境的特殊性,浮空器定点悬停控制系统设计受到多方面因素的挑战。这些因素包括:浮空器非线性模型比较复杂,常规线性控制理论应用受限;浮空器的柔性结构导致一些模型参数具有较大的不确定性;浮空器飞行速度低,受外部风场扰动影响明显;执行器（矢量推力螺旋桨）功率有限,推力严重受限,执行器容易工作在饱和状态;恶劣的工作环境,热流和风场的影响容易导致传感器损坏,部分状态不易测量;由于浮空器庞大的体积,其位于腹部的控制器和外端的执行器之间距离较远,引起系统的控制输入存在较大时滞,导致控制系统性能下降甚至失稳。论文针对多螺旋桨组合浮空器定点悬停中的外部风场扰动估计、执行机构饱和抑制、部分未知状态估计以及未知输入时滞控制等问题进行了深入研究,提出了基于预测控制理论的综合控制系统,实现了浮空器的定点悬停。论文的主要内容如下:建立了多螺旋桨组合浮空器的非线性动力学和运动学模型,详细分析了模型中气动力和螺旋桨推力的作用机理。基于非线性动力学模型,建立了多螺旋桨组合浮空器T-S模糊线性化模型。针对多螺旋桨组合浮空器部分状态未知和执行器幅值和速率饱和问题,提出了一种线性规划和改进型Super-Twisting滑模观测器相结合的定点悬停预测控制系统。改进型Super-Twisting滑模观测器用于对未知状态进行估计,通过添加参数矩阵,可以显着提高观测器的收敛速度。线性规划控制分配器既解决了执行机构的幅值饱和问题,又解决了速率饱和问题。针对多螺旋桨组合浮空器强风场扰动估计和执行器饱和问题,设计了一种综合控制系统,该系统主要包含三部分:预测控制器,改进跟踪微分器和干扰观测器。利用干扰观测器估计强风扰动的大小,同时通过跟踪微分器规划过渡过程以达到饱和抑制目的。该系统具有解析形式的预测控制律,控制器求解速度快,辅助跟踪微分器和干扰观测器,实现了强风场条件下的高精度的定点悬停。针对多螺旋桨组合浮空器输入时滞控制问题,设计了一种基于鲁棒预测的定点悬停控制算法。该方法将定点悬停控制转换为路径跟随控制,并设计制导律以获得期望的速度和角速度。基于以上制导律设计鲁棒预测跟踪器,提出了一种李雅普诺夫函数,该函数能求解时滞下“最小-最大化”鲁棒预测性能指标上界,并推导了线性矩阵不等式以求解反馈控制器增益。该方法能够有效保证输入时滞系统的稳定性和控制效果。论文研究了多螺旋桨组合浮空器定点悬停控制的若干问题,以预测控制为基础,提出和改进了浮空器的一些抗扰动、抗饱和、状态估计和时滞控制等综合控制理论和方法,为解决浮空器定点悬停控制问题提供了技术方案,对浮空器的自主定点悬停控制系统设计具有重要的应用价值。本文提出的控制方法也适用于其他空间飞行器或类似控制对象。
张书浩[9]（2019）在《线性不确定时滞系统的鲁棒H∞控制》文中研究表明时滞现象广泛存在于实际工程中,往往会导致系统产生振荡和不稳定现象,且控制系统存在时滞时,由于其本质上是无穷维系统,对其进行稳定性分析和控制器设计等综合问题比较困难,所以对时滞系统的研究一直是控制理论研究的热点和难点。本文主要是在借鉴前人针对处理时滞系统所提出的经典方法上,结合最近的研究成果对其进行改进和推广,围绕着如何降低所得结论的保守性,较为深入的研究和分析了线性时滞不确定系统的稳定性和H∞控制器设计综合问题,获得了比较丰硕的研究成果,下面简要叙述下本文的主要工作和研究成果。首先针对传统自由权矩阵法处理二次积分项,这里做了些许改进,讨论了时滞标称系统的稳定性,同时根据在处理泛函导数中（?）（t）方式不同,提出了两种LMI形式的时滞标称系统稳定性条件。然后将结论推广到了时滞范数有界不确定系统和多项式型不确定系统,另外根据所构造泛函的结构,将得到的结论推广到时滞相关/时滞变化率无关的稳定性条件,和时滞无关/时滞变化率相关的稳定性条件。并通过数值分析和仿真验证所得结论具有更小的保守性。然后将处理二次积分项的方法推广到广义时滞不确定系统,结合系统方程构造退化Lyapunov-Krasovskii泛函,得到线性时滞广义系统的时滞相关有界实（BRL）条件,再其基础上讨论建立在慢子系统的状态反馈作用下,系统能够获得给定的H∞扰动抑制条件,最后通过数值计算,然后绘制其奇异值曲线,验证所得结果的可行性和优越性。最后讨论线性时变时滞不确定系统的时滞相关H∞控制设计问题,详细的讨论了Lyapunov-Krasovskii泛函构造和定界不等式的选取对结论保守型的影响,然后构造合适的泛函,推导出时滞相关的有界实条件,接着讨论了H∞控制器设计问题。并通过数值计算和奇异值分析,验证所得结论的合理性。除此之外,本文给出了两种标称系统稳定性条件的等价性证明,与传统法相比更具有普遍性,不依赖具体系统和泛函。另外在BRL条件推广到H∞控制器设计问题时,会出现非线性项,讨论了几种解决方法,并详细的叙述了使用迭代算法求解的原理和过程。
钟荣[10]（2019）在《输入时滞下欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制》文中提出近年来,水下无人航行器（Unmanned Underwater Vehicle,UUV）作为海洋资源勘探和开发的重要工具,日益受到国内外海洋研究工作者的高度重视,而UUV运动控制技术是UUV能顺利完成各种水下作业任务的重要技术保障。UUV通常具有欠驱动性,模型存在强耦合、高度非线性和模型参数不确定性,加上外界环境的干扰和执行机构时滞的特性,使得UUV轨迹跟踪控制更加难以实现。为此,本文以欠驱动UUV为研究对象,旨在解决具有输入时滞、外界未知环境扰动和模型参数摄动等约束条件下的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制问题。主要研究工作如下:1、建立了欠驱动UUV水平面三自由度运动学和动力学模型,分析了UUV数学模型所具有的强非线性、高度耦合性、输入时滞、参数不确定性和存在外界环境干扰等特点,并通过UUV模型的水平面直线和回转运动的仿真实验验证了所建立模型的准确性。2、在欠驱动UUV舵和推进器等执行机构存在时滞的情况下,针对其进行水平面轨迹跟踪控制的问题,提出了一种基于状态预测的轨迹跟踪反步控制方法。该方法基于反步法设计轨迹跟踪控制器,根据UUV的动力学和运动学模型分别建立速度和位姿预测器,通过对未来时刻的状态进行预测来抑制输入时滞对系统的影响。针对外界环境干扰,设计了一种非线性扰动观测器对其估计后反馈到控制器中,有效地抑制了扰动。针对传统反步法设计中直接对虚拟控制量求导而导致“微分爆炸”的问题,引入了三个一阶低通滤波器,利用积分运算代替微分运算来获取虚拟控制变量的一阶导,避免了对虚拟控制量的直接求导。3、针对存在输入时滞、模型参数不确定项与外界未知环境扰动约束下的UUV水平面轨迹跟踪控制问题,设计了一种反步法和滑模法相结合的UUV水平面轨迹跟踪控制器。首先,将模型参数不确定项和环境扰动视为复合扰动,采用径向基（RBF）神经网络算法估计该扰动,并将估计值反馈到控制器中来抵消其对系统的影响;其次,运用反步法在运动学回路中设计了虚拟速度控制器来镇定了位置误差;再次,运用积分滑模法设计实际控制律镇定了虚拟速度误差;最后,设计了状态预测器,通过对未来状态的预测来抑制输入时滞对系统的影响。4、为验证所设计的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪反步控制器和反步滑模控制器的有效性,对状态预测器加入前后分别进行了两组仿真对比试验。仿真结果表明,基于状态预测设计的轨迹跟踪控制器控制,能够大幅提高控制系统的鲁棒性,不仅控制性能好,而且可有效抑制输入时滞对系统的影响。
二、具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制（论文提纲范文）
（2）基于宏观基本图的城市区域路网边界鲁棒控制策略研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 宏观基本图理论研究现状 |
| 1.2.2 边界控制理论研究现状 |
| 1.2.3 鲁棒控制理论研究现状 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 2 研究基础 |
| 2.1 宏观基本图的基本特性 |
| 2.1.1 宏观基本图的存在性 |
| 2.1.2 宏观基本图的理论模型 |
| 2.1.3 宏观基本图的影响因素 |
| 2.2 边界控制的基本思想 |
| 2.3 Lyapunov稳定性理论 |
| 2.4 线性矩阵不等式介绍 |
| 2.4.1 线性矩阵不等式的一般形式 |
| 2.4.2 线性矩阵不等式的求解器 |
| 2.5 预备知识 |
| 2.5.1 符号说明 |
| 2.5.2 基本引理 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 基于周期性间歇控制的两区域边界控制策略研究 |
| 3.1 周期性间歇控制理论 |
| 3.2 两区域路网边界控制模型的建立 |
| 3.2.1 控制系统状态方程 |
| 3.2.2 基于不确定宏观基本图的边界控制模型 |
| 3.3 基于宏观基本图的周期性间歇控制器设计 |
| 3.3.1 周期性间歇控制的状态反馈控制律 |
| 3.3.2 周期性间歇控制器的设计 |
| 3.4 数值算例 |
| 3.4.1 算例1:考虑不同初始交通环境 |
| 3.4.2 算例2:考虑不确定宏观基本图 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于采样控制的多区域路网边界控制策略研究 |
| 4.1 采样控制系统理论 |
| 4.2 多区域路网边界控制模型的建立 |
| 4.2.1 控制系统状态方程 |
| 4.2.2 控制器饱和下的多区域路网边界控制模型 |
| 4.3 采样控制器的设计与系统稳定性分析 |
| 4.3.1 采样控制器的设计 |
| 4.3.2 多区域路网边界控制系统的稳定性分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 算例研究 |
| 5.1 基于日本横滨区域路网的仿真研究 |
| 5.1.1 区域路网的边界控制模型 |
| 5.1.2 实验结果与分析 |
| 5.2 基于北京市望京区域路网的仿真研究 |
| 5.2.1 北京市望京区域路网搭建 |
| 5.2.2 实验结果与分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 论文主要工作 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（3）一类具有执行器饱和特性系统的鲁棒模型预测控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 预测控制 |
| 1.2.1 预测控制发展历程 |
| 1.2.2 预测控制研究现状 |
| 1.3 鲁棒模型预测控制 |
| 1.3.1 鲁棒模型预测控制的发展历程 |
| 1.3.2 鲁棒模型预测控制的研究现状 |
| 1.4 执行器饱和 |
| 1.4.1 系统饱和 |
| 1.4.2 执行器饱和的国内外研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 2 预备知识 |
| 2.1 Lyapunov稳定性理论 |
| 2.3 几种常见的饱和处理方式 |
| 2.3.1 凸组合法 |
| 2.3.2 扇区法 |
| 2.3.3 饱和度法 |
| 2.4 线性矩阵不等式和主要定理引理 |
| 2.4.1 线性矩阵不等式 |
| 2.4.2 主要定理引理 |
| 3 具有执行器饱和特性的多重时滞系统RMPC研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 系统描述 |
| 3.3 鲁棒模型预测控制器设计 |
| 3.4 稳定性分析 |
| 3.5 算法流程 |
| 3.6 数值算例 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 具有非线性扰动的执行器饱和系统RMPC研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统描述 |
| 4.3 控制器设计 |
| 4.4 稳定性分析 |
| 4.5 算法流程 |
| 4.6 数值算例 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 未来展望 |
| 符号说明 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目情况 |
（4）抽水蓄能机组调节系统非线性建模、辨识及优化控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 水泵水轮机数学建模研究与发展现状 |
| 1.3 抽水蓄能机组系统辨识研究现状 |
| 1.4 抽水蓄能机组调节系统控制优化研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 2 抽水蓄能机组调节系统建模研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 抽水蓄能机组调节系统数学模型 |
| 2.3 基于最小二乘支持向量机的水泵水轮机非线性模型 |
| 2.4 抽水蓄能机组调节系统数学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 抽水蓄能机组调节系统参数辨识 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 抽水蓄能机组模型参数辨识的问题描述 |
| 3.3 基于改进鲸鱼算法的抽水蓄能机组调节系统参数辨识 |
| 3.4 实例分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于BiLSTM神经网络的抽水蓄能机组模型辨识 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 BiLSTM模型辨识方法 |
| 4.3 基于BiLSTM神经网络的抽水蓄能机组非线性模型辨识 |
| 4.4 实例分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于辨识模型的优化控制策略研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 抽水蓄能机组调节系统不确定奇异时滞模型 |
| 5.3 抽水蓄能机组调节系统不确定奇异时滞模型性能分析 |
| 5.4 基于抽水蓄能机组辨识模型的PID优化控制策略 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 基于多目标优化的抽水蓄能机组导叶关闭规律研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 抽水蓄能机组导叶关闭规律优化问题描述 |
| 6.3 改进多目标灰狼算法(Improved Multi-objective Grey Wolf OptimizationAlgorithm) |
| 6.4 抽蓄机组导叶关闭规律多目标优化模型 |
| 6.5 基于IMOGWO的导叶关闭规律优化策略 |
| 6.6 仿真实例分析 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文工作总结 |
| 7.2 下一步研究工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1:攻读博士期间发表论文 |
| 附录2:攻读博士期间完成和参与科研项目 |
| 附录3:攻读博士期间所获奖项 |
| 附录4:CF和UF测试函数 |
（5）超级电容储能系统的鲁棒LQR控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 储能DC/DC变换器控制研究现状 |
| 1.3 鲁棒控制理论的研究与发展 |
| 1.4 论文的主要研究内容以及文章结构编排 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容 |
| 1.4.2 文章结构编排 |
| 第二章 基于LMI的鲁棒控制理论 |
| 2.1 不确定性的释义 |
| 2.2 鲁棒性的释义 |
| 2.3 线性矩阵不等式LMI的研究历程 |
| 2.4 LMI基本理论 |
| 2.4.1 LMI的一般表示 |
| 2.4.2 三类标准的LMI控制问题 |
| 2.4.3 LMI应用到的一些基本引理 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 储能双向DC/DC变换器的鲁棒LQR建模 |
| 3.1 超级电容储能系统基本结构 |
| 3.1.1 直流微电网储能系统结构 |
| 3.1.2 超级电容简介及其等效电路模型 |
| 3.1.3 DC/DC变换器简介及其基本结构 |
| 3.2 双向DC/DC变换器的建模 |
| 3.2.1 DC/DC变换器的工作原理 |
| 3.2.2 变换器的建模方法概述 |
| 3.2.3 基于小信号分析的状态平均空间模型 |
| 3.2.4 双向DC/DC变换器的状态空间平均模型 |
| 3.3 基于DC/DC变换器的储能系统LQR建模 |
| 3.3.1 线性变参数系统及多胞体模型 |
| 3.3.2 超级电容储能系统的凸多胞体模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 超级电容储能系统控制器的设计 |
| 4.1 鲁棒LQR控制器的设计 |
| 4.1.1 线性二次型调节器LQR |
| 4.1.2 不确定性系统的稳定性 |
| 4.1.3 关于LQR控制器的优化约束 |
| 4.1.4 基于LMI的超级电容储能系统的LQR控制器 |
| 4.2 双闭环PI控制器的设计 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 仿真与分析比较 |
| 5.1 PI控制下的仿真模型及结果分析 |
| 5.2 鲁棒LQR控制下的仿真模型及结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 附录 超级电容鲁棒控制器求解程序 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的研究成果 |
| 致谢 |
（6）欠驱动水面船航迹跟踪与区域保持鲁棒控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景目的及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 欠驱动船国内外发展现状 |
| 1.2.2 欠驱动船运动控制国内外研究现状 |
| 1.3 欠驱动船运动控制存在的问题和研究难点 |
| 1.3.1 现有研究文献存在的问题 |
| 1.3.2 课题研究难点及分析 |
| 1.4 论文主要内容和组织结构 |
| 第2章 欠驱动船的自身特性分析与相关理论基础 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 欠驱动船运动数学模型 |
| 2.2.1 参考坐标系 |
| 2.2.2 运动学及动力学模型 |
| 2.2.3 模型仿真验证及分析 |
| 2.3 欠驱动船自身特性分析 |
| 2.3.1 欠驱动特性分析 |
| 2.3.2 可达可控性分析 |
| 2.4 本文涉及的相关理论基础 |
| 2.4.1 非线性系统稳定性理论 |
| 2.4.2 非线性系统控制理论 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 考虑系统不确定性的欠驱动船航迹跟踪鲁棒控制研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 系统不确定性分析 |
| 3.3 基于扰动观测器的鲁棒反步跟踪控制器设计 |
| 3.3.1 扰动观测器设计 |
| 3.3.2 鲁棒反步跟踪控制器设计 |
| 3.3.3 稳定性分析 |
| 3.3.4 仿真验证及分析 |
| 3.4 基于在线构造模糊逼近器的鲁棒动态面跟踪控制器设计 |
| 3.4.1 模糊逻辑系统 |
| 3.4.2 模糊系统在线构造策略 |
| 3.4.3 在线构造模糊鲁棒动态面跟踪控制器设计 |
| 3.4.4 稳定性分析 |
| 3.4.5 仿真验证及分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 考虑输入饱和与时滞特性的欠驱动船航迹跟踪鲁棒滑模控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 欠驱动船输入特性分析 |
| 4.3 输入饱和下鲁棒滑模跟踪控制器设计 |
| 4.3.1 平滑饱和函数 |
| 4.3.2 鲁棒滑模饱和跟踪控制器设计 |
| 4.3.3 稳定性分析 |
| 4.3.4 仿真验证及分析 |
| 4.4 输入饱和与时滞特性下有限时间鲁棒滑模跟踪控制器设计 |
| 4.4.1 有限时间滑模控制原理 |
| 4.4.2 时滞稳定性理论 |
| 4.4.3 带时滞滑模项的有限时间鲁棒滑模饱和跟踪控制器设计 |
| 4.4.4 稳定性分析 |
| 4.4.5 仿真验证及分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 考虑输入饱和与时滞特性的欠驱动船区域保持鲁棒滑模控制研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于事件触发机制的区域保持鲁棒滑模控制器设计 |
| 5.2.1 事件触发控制原理 |
| 5.2.2 障碍李雅普诺夫函数控制原理 |
| 5.2.3 事件触发区域保持鲁棒滑模饱和控制器设计 |
| 5.2.4 稳定性分析 |
| 5.2.5 仿真验证及分析 |
| 5.3 基于环境最优策略的区域保持鲁棒滑模间断控制器设计 |
| 5.3.1 环境最优控制原理 |
| 5.3.2 带时滞滑模项的环境最优区域保持鲁棒滑模饱和间断控制器设计 |
| 5.3.3 稳定性分析 |
| 5.3.4 仿真验证及分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
| 附录 |
| A.欠驱动船模型参数 |
| B.数学运算基础 |
（7）带附加气室空气悬架的半主动控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 带附加气室空气悬架的半主动控制国内外研究现状 |
| 1.2.1 带附加气室的空气弹簧国内外研究现状 |
| 1.2.2 悬架半主动控制国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 带附加气室的空气弹簧模型及特性分析 |
| 2.1 传统空气弹簧介绍 |
| 2.2 带附加气室的空气弹簧建模 |
| 2.3 带附加气室的空气弹簧特性分析 |
| 2.3.1 带附加气室的空气弹簧与单气室空气弹簧的区别 |
| 2.3.2 各参数特性 |
| 2.3.3 各参数对空气弹簧刚度及阻尼特性的灵敏度分析 |
| 2.4 带附加气室的空气弹簧控制方式及参数优化 |
| 2.4.1 空气弹簧特性控制实现方案 |
| 2.4.2 参数优化 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 1/4车辆动力学模型的空气悬架半主动控制 |
| 3.1 半主动控制系统结构设计 |
| 3.2 1/4车辆动力学模型 |
| 3.2.1 振动模型简化 |
| 3.2.2 名义模型 |
| 3.2.3 控制时滞描述 |
| 3.2.4 参数不确定性描述 |
| 3.3 H_∞鲁棒控制策略 |
| 3.3.1 引理 |
| 3.3.2 H_∞鲁棒控制定理设计 |
| 3.4 带附加气室的空气弹簧逆模型 |
| 3.4.1 BP神经网络方法 |
| 3.4.2 开关控制方法 |
| 3.5 控制性能分析 |
| 3.5.1 名义参数条件下的控制性能分析 |
| 3.5.2 具有参数不确定性条件下的控制性能分析 |
| 3.5.3 具有时滞条件下的控制性能分析 |
| 3.5.4 同时存在参数不确定性和时滞条件下的控制性能分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 空气悬架的路面信息预瞄控制 |
| 4.1 预瞄控制简介 |
| 4.2 1/2车辆动力学模型 |
| 4.2.1 名义模型 |
| 4.2.2 参数不确定性和时滞描述 |
| 4.3 含预瞄信息的增广系统 |
| 4.3.1 前后轮位移信息处理:Pade近似 |
| 4.3.2 预瞄系统整合 |
| 4.4 预瞄控制性能分析 |
| 4.4.1 名义参数条件下的控制性能分析 |
| 4.4.2 具有参数不确定性及控制时滞下的控制性能分析 |
| 4.4.3 考虑路面信息的预瞄控制性能分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 整车协同控制 |
| 5.1 协同控制系统结构 |
| 5.2 整车动力学模型 |
| 5.3 协同控制器设计 |
| 5.3.1 垂向控制 |
| 5.3.2 俯仰控制 |
| 5.3.3 侧倾控制 |
| 5.3.4 权值分配 |
| 5.4 协同控制性能分析 |
| 5.4.1 直线—转弯工况 |
| 5.4.2 匀速—加速工况 |
| 5.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 6.1 全文工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读学位期间参与研究项目与发表的论文 |
（8）基于预测理论的浮空器定点悬停控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 主要符号对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 预测控制综述 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 风场扰动问题研究现状 |
| 1.3.2 未知状态处理方法 |
| 1.3.3 饱和抑制策略研究现状 |
| 1.3.4 时滞系统控制研究现状 |
| 1.4 论文主要研究工作 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 浮空器系统建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 浮空器结构组成 |
| 2.3 浮空器建模和参数 |
| 2.3.1 浮空器数学模型 |
| 2.3.2 多螺旋桨组合浮空器参数 |
| 2.4 浮空器T-S模糊模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 (角)速度未知下的定点悬停控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题表述 |
| 3.3 算法详述 |
| 3.3.1 控制器结构分析 |
| 3.3.2 Super-Twsisting滑模观测器 |
| 3.3.3 基于预测控制的虚拟控制律 |
| 3.3.4 基于线性规划的控制分配器 |
| 3.3.5 控制器稳定性分析 |
| 3.4 数值仿真 |
| 3.4.1 传统和改进的super-twisting观测器状态估计对比 |
| 3.4.2 控制分配器仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 强风扰动下的定点悬停控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 控制问题描述 |
| 4.3 算法详细设计 |
| 4.3.1 预测控制律 |
| 4.3.2 干扰观测器 |
| 4.3.3 跟踪微分器饱和抑制策略 |
| 4.3.4 控制器结构和稳定性分析 |
| 4.4 数值仿真 |
| 4.4.1 干扰观测器和预测控制参数分析 |
| 4.4.2 不同风场下干扰观测器估计效果 |
| 4.4.3 控制器效果对比分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 输入时滞下的定点悬停控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述 |
| 5.3 控制器设计及稳定性分析 |
| 5.3.1 制导律设计 |
| 5.3.2 偏航角跟踪控制 |
| 5.3.3 基于鲁棒预测的时滞控制策略——(角)速度控制 |
| 5.4 数值仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 主要研究结论 |
| 6.2 论文的创新点 |
| 6.3 研究方向展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 攻读学位期间参与的项目 |
| 攻读学位期间申请的专利 |
（9）线性不确定时滞系统的鲁棒H∞控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 |
| 1.2 鲁棒H_∞控制理论研究进展 |
| 1.3 时滞系统研究现状 |
| 1.3.1 时滞系统描述 |
| 1.3.2 时滞系统稳定性研究历程 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 预备知识 |
| 2.1 系统稳定性理论 |
| 2.1.1 Lyapunov意义下的稳定 |
| 2.1.2 Lyapunov稳定性定理 |
| 2.1.3 时滞系统的稳定性 |
| 2.2 线性矩阵不等式 |
| 2.2.1 LMI的一般描述 |
| 2.2.2 LMI标准问题 |
| 2.3 H_∞鲁棒控制 |
| 2.3.1 H_∞范数 |
| 2.3.2 鲁棒控制基础和不确定系统模型 |
| 2.3.3 H_∞控制理论基础 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 线性不确定时滞系统的稳定性分析 |
| 3.1 系统描述 |
| 3.2 时滞标称系统的稳定性 |
| 3.2.1 向量中不包含(?)(t)项 |
| 3.2.2 向量中包含(?)(t)项 |
| 3.2.3 等价性证明 |
| 3.3 时滞参数不确定系统的稳定性 |
| 3.3.1 范数有界不确定 |
| 3.3.2 多项式型不确定 |
| 3.4 算例与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 线性时滞广义系统的时滞相关H_∞控制 |
| 4.1 系统描述 |
| 4.2 系统时滞相关有界实引理 |
| 4.3 线性广义系统的时滞相关H_∞控制 |
| 4.4 数值分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 线性不确定时滞系统的鲁棒H_∞控制 |
| 5.1 系统描述及相关定义 |
| 5.2 泛函的构造和定界不等式的选取 |
| 5.3 时滞相关有界实 |
| 5.4 时变时滞相关H_∞控制器设计 |
| 5.5 数值例子与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）输入时滞下欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 |
| 1.2 课题国内外研究现状与分析 |
| 1.2.1 欠驱动UUV轨迹跟踪控制国外研究现状 |
| 1.2.2 欠驱动UUV轨迹跟踪控制国内研究现状 |
| 1.2.3 输入时滞系统运动控制研究现状与分析 |
| 1.3 论文的主要研究内容 |
| 第2章 欠驱动UUV运动数学模型及相关理论介绍 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 欠驱动UUV运动建模 |
| 2.2.1 坐标系的建立 |
| 2.2.2 欠驱动UUV水平面运动学模型 |
| 2.2.3 欠驱动UUV水平面动力学模型 |
| 2.3 欠驱动UUV运动模型的特点 |
| 2.4 欠驱动UUV水平面运动数学模型验证 |
| 2.4.1 欠驱动UUV水平面直线运动仿真 |
| 2.4.2 欠驱动UUV水平面回转运动仿真 |
| 2.5 相关理论介绍 |
| 2.5.1 反步法简介 |
| 2.5.2 输入时滞系统状态预测控制方法简介 |
| 2.5.3 滑模变结构控制方法简介 |
| 2.5.4 RBF神经网络介绍 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 输入时滞下欠驱动UUV水平面轨迹跟踪反步控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 欠驱动UUV非线性扰动观测器设计 |
| 3.4 欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制律设计 |
| 3.4.1 UUV误差方程建立 |
| 3.4.2 UUV纵向控制律设计 |
| 3.4.3 UUV艏向控制律设计 |
| 3.5 稳定性证明 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 模型不确定和输入时滞下欠驱动UUV水平面轨迹跟踪反步滑模控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 UUV运动学回路控制律设计 |
| 4.4 UUV动力学回路控制律设计 |
| 4.4.1 UUV纵向控制律设计 |
| 4.4.2 UUV艏向控制律设计 |
| 4.5 稳定性证明 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法仿真验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 输入时滞下UUV水平面轨迹跟踪反步控制仿真 |
| 5.2.1 欠驱动UUV水平面直线轨迹跟踪 |
| 5.2.2 欠驱动UUV水平面曲线轨迹跟踪 |
| 5.3 模型不确定和输入时滞下UUV水平面轨迹跟踪反步滑模控制仿真 |
| 5.3.1 欠驱动UUV水平面直线轨迹跟踪 |
| 5.3.2 欠驱动UUV水平面曲线轨迹跟踪 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
四、具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制（论文参考文献）
- [1]基于LMI的时滞不确定二级倒立摆系统鲁棒H∞控制[D]. 刘寅林. 哈尔滨工程大学, 2021
- [2]基于宏观基本图的城市区域路网边界鲁棒控制策略研究[D]. 付远祥. 北京交通大学, 2020(03)
- [3]一类具有执行器饱和特性系统的鲁棒模型预测控制方法研究[D]. 李茜. 辽宁石油化工大学, 2020(04)
- [4]抽水蓄能机组调节系统非线性建模、辨识及优化控制研究[D]. 丁坦. 华中科技大学, 2020(01)
- [5]超级电容储能系统的鲁棒LQR控制研究[D]. 杨旭. 南京师范大学, 2020(03)
- [6]欠驱动水面船航迹跟踪与区域保持鲁棒控制研究[D]. 王莎莎. 哈尔滨工程大学, 2020(04)
- [7]带附加气室空气悬架的半主动控制[D]. 王建波. 长沙理工大学, 2019(07)
- [8]基于预测理论的浮空器定点悬停控制方法研究[D]. 温余彬. 上海交通大学, 2019(06)
- [9]线性不确定时滞系统的鲁棒H∞控制[D]. 张书浩. 哈尔滨工程大学, 2019(05)
- [10]输入时滞下欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制[D]. 钟荣. 哈尔滨工程大学, 2019(05)