一、平衡重式叉车稳定性经验系数（论文文献综述）
石鹏[1]（2021）在《平衡重式叉车防侧翻与同步转向控制研究》文中研究表明随着现代工业高速化,结构化的发展,平衡重式叉车已成为不可替代的物料搬运工具,其安全问题越来越受关注。由于平衡重式叉车具有质心位置高、支撑区域小的结构特征,在急转弯时容易发生侧翻。同时,叉车全液压转向系统存在严重的内部油液泄漏,在转向过程中车轮转角会产生转向偏差,造成转向不同步。本文主要进行平衡重式叉车的防侧翻控制与同步转向控制研究。主要研究内容和结果如下:（1）在分析平衡重式叉车侧翻机理基础上,确定了防侧翻控制执行机构:锁止油缸与主动转向系统,通过调节锁止油缸阻尼力与修正车轮转角的方式进行防侧翻控制。建立了平衡重式叉车的侧倾动力学模型,锁止油缸及主动转向系统数学模型,并进行了模型验证。（2）提出了基于重心投影点（COG）和足部翻转指示点（FRI）的叉车侧翻稳定性综合判据。根据重心投影点、足部翻转点分别与支撑区域的位置关系,将叉车的侧翻稳定状态分为:静态稳定状态、动态稳定状态、动态不稳定状态。（3）根据叉车的侧翻稳定状态,提出了基于锁止油缸和主动转向联合控制的防侧翻控制策略,首先对锁止油缸进行控制,若锁止油缸达到防侧翻控制要求,主动转向就不启动工作;若叉车侧翻稳定性继续恶化,系统将继续进行主动转向控制。考虑了防侧翻执行器部分参数的不确定性,设计了变论域自适应模糊防侧翻控制器。（4）通过分析平衡重式叉车转向不同步机理,设计了可实现转向同步的全液压同步转向系统,提出了一种基于转向效率的期望转向曲线及其可行域确定方法;针对扰动不确定性及油液泄露非线性,设计了组合趋近律滑模控制器;考虑组合趋近律增益自适应性不足导致系统动态响应能力差的问题,建立了自适应调整趋近律增益,实现了全液压转向精准同步,同时提高了防侧翻控制的效果。（5）完成了平衡重式叉车集防侧翻控制与全液压同步转向控制为一体的集成控制器设计,主要包括电路原理图、PCB制版及样机设计和程序编写调试。最后进行了防侧翻控制和同步转向控制的实车试验,试验实测数据与仿真数据高度契合,验证了叉车防侧翻控制和全液压同步转向控制策略的可行性,实现了本课题的设计目标。
许立平[2]（2021）在《基于稳定域划分与输入时滞的平衡重式叉车防侧翻控制研究》文中研究指明随着中国经济的飞速发展,叉车作为搬运工具在国内许多行业中起到重要作用。由于平衡重式叉车工作环境复杂,尤其在高速转向工况下容易发生横向失稳甚至侧翻的危险,造成人员伤亡和经济损失,因此进行叉车侧翻机理与防侧翻控制研究显得至关重要。本文在叉车结构分析的基础上建立叉车侧翻动力学模型,提出了基于稳定域划分的叉车防侧翻分层控制策略与考虑输入时滞的叉车防侧翻动态输出反馈H∞控制策略,并进行仿真与实车试验验证。主要研究内容与结果如下:（1）在平衡重式叉车结构特性与侧翻机理分析的基础上,考虑轮胎非线性特性,建立了叉车两阶段三自由度侧翻动力学模型:限位块未接触的第一阶段模型和限位块接触的第二阶段模型;为了降低模型复杂度,建立了全工况叉车三自由度侧翻动力学模型;考虑平衡重式叉车“前驱动桥+后转向桥”的三点支撑式结构特点,确定了平衡重式叉车防侧翻控制执行机构:液压支撑油缸、动平衡块和转向油缸,进行侧向支撑、横向载荷和主动转向控制调节。（2）考虑平衡重式叉车侧翻过程的特殊性,确定了侧倾第一阶段横向载荷转移率LTR1和第二阶段横向载荷转移率LTR2作为评价指标,并进行了稳定域划分:稳定域、相对稳定域、危险域和异常危险域;提出了基于稳定域划分的叉车防侧翻分层控制策略,上层稳定域识别控制器进行叉车侧翻状态识别;中层模型预测控制器MPC以车身侧偏角和横摆角速度为控制目标计算所需控制力矩;下层执行控制器采用改进链式递增分配方法对动平衡块、液压支撑油缸和转向油缸进行控制力矩分配,以减小侧倾过程中的侧倾角与横摆角速度,提高叉车横向稳定性。（3）考虑执行器输入时滞,进行平衡重式叉车防侧翻动态输出反馈H∞控制,构造了叉车防侧翻T-S模糊系统,以叉车横向载荷转移率LTR作为控制目标,设计了动态输出反馈H∞控制器,以保证具有H∞扰动衰减水平和输出约束的闭环系统的渐近稳定性;利用Lyapunov理论和线性矩阵不等式（LMI）方法,构造了期望的动态输出反馈控制器,以降低叉车恢复稳定过程中的抖动,提高了叉车防侧翻控制系统的鲁棒性。（4）进行了叉车防侧翻控制系统硬件与软件的设计与调试、基于欧标工况的实车试验验证,试验结果表明所提出的控制策略可有效提高叉车主动安全性与系统的稳定性。
张之路[3]（2021）在《货物对叉车稳定性影响机理研究及控制策略设计》文中研究说明随着物流行业的飞速发展和人们对现代叉车的可操纵性需求的提升,叉车稳定性控制问题受到了人们的高度关注。越来越小的操作空间,越来越高的操作要求都对叉车的稳定性控制提出了越来越高的要求,而传统的叉车控制将叉车视为一般的车辆控制,缺乏控制对象的特殊性,尤其是没有考虑货物对于叉车稳定性的影响,有关资料表明,相当一部分叉车事故是由于所装载货物造成的,无论是货物上升高度过高导致叉车出现纵向倾覆,还是装载货物导致叉车合成重心发生改变从而影响叉车的横向稳定性,都可能带来严重的安全隐患。为了改善货物对叉车稳定性的影响,本文在分析叉车横向稳定性模型和纵向稳定性模型的基础上,提出了一种基于纵向边界的叉车横向稳定性控制策略来提高叉车的安全性和稳定性。本文首先在传统车辆二自由度模型的基础上,考虑了货物对于叉车横向稳定性的影响,建立了考虑货物的叉车横向动力学模型,同时分析了造成装载货物叉车纵向倾覆的一种特殊工况,即叉车急停急起造成加速度过大,提出了叉车的纵向动力学模型,构建了叉车驱动力与俯仰角之间的传递函数。仿真结果验证了相应的动力学模型,同时表明需要对考虑货物的叉车进行稳定性控制,为后续的控制器设计提供了理论基础。其次,在考虑货物的叉车横向动力学模型基础上,应用线控四轮转向技术,通过非线性滑模控制器对叉车的前后轮转向角进行修正从而改善叉车的运动姿态。所设计的非线性滑模控制器针对叉车横向动力学模型具有非线性和参数不确定性的特点,将系统进行参数分离,从而将叉车的横向稳定性控制问题转化为一个已知的不确定性线性系统的稳定性设计问题,所设计的非线性滑模控制系统在李雅普诺夫下式是渐进稳定的且对于外部干扰具有良好的抑制作用。最后,在叉车横向稳定性滑模控制器的基础上,引入货物升降的最大高度,构成基于纵向边界的叉车横向稳定性控制器。该控制器通过对叉车纵向稳定性模型进行假设分析,得到叉车的纵向稳定性边界,一方面为叉车的纵向稳定性提供了保障,另一方面也为滑模控制器的设计提供了先决条件。通过双移线工况验证了所设计的基于纵向边界的叉车横向稳定性控制器的有效性,在保证叉车的俯仰角稳定的前提下,进一步能够优化叉车横摆角速度与质心侧偏角,提升叉车行驶状态下存在货物升降工况的横向稳定性。
张洋,夏光,唐希雯,汪韶杰,孙保群[4]（2021）在《平衡重式叉车防侧翻可拓分层控制研究》文中研究说明在分析平衡重式叉车结构特性和侧翻机理的基础上,确定平衡重式叉车防侧翻控制执行机构;提出了基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略,设计了包括上层可拓控制与下层执行控制的防侧翻可拓分层控制器。上层可拓控制器将叉车防侧翻控制域分为经典域、可拓域及非域,并确定下层执行控制器的权重系数;下层执行控制器接收上层可拓控制器确定的权重系数,对横摆角速度控制器和侧向加速度控制器进行控制权重分配,并执行防侧翻控制指令,实现平衡重式叉车防侧翻可拓控制。欧标工况仿真与实车试验结果表明:基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略可有效降低叉车在高速紧急转向工况下的侧倾幅度,防止叉车侧翻,提高了平衡重式叉车的稳定性与主动安全性。
张洋[5]（2020）在《平衡重式叉车防侧翻控制研究》文中认为现代工业的迅猛发展带动物流行业的进步,平衡重式叉车作为物流行业的重要搬运机械,其市场需求也在不断扩大。平衡重式叉车底盘布置结构为前驱后转向,车身与前驱动桥固连与后转向桥通过铰接方式相连,导致车身绕铰接点左右摆动,若摆动幅度过大,则会发生侧倾甚至严重侧翻。本文在分析平衡重式叉车侧翻机理的基础上,确定防侧翻控制方案,提出防侧翻控制策略,并进行建模仿真、实车试验。本论文的主要研究内容如下:（1）在分析平衡重式叉车侧翻机理、侧翻过程的基础上,确定防侧翻控制方案与防侧翻控制执行机构,设计液压支撑油缸以及通过主动干预转向的方式进行叉车防侧翻控制,建立叉车三自由度侧倾模型以及ADAMS虚拟样机模型;基于整车三自由度侧倾模型进行零力矩点计算,并通过与实车工况进行模型验证。（2）以零力矩点与叉车支撑平面的几何关系为基础,提出了基于零力矩点的平衡重式叉车模型预测防侧翻控制策略,计算平衡重式叉车零力矩点并作为评价侧翻状态指标,将叉车支撑平面的转化将侧倾分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻三个阶段,利用模型预测算法判断叉车侧翻可能性并进行防侧翻控制。（3）提出了基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略,设计了包括上层可拓控制与下层执行控制在内的防侧翻可拓分层控制器;上层可拓控制器将叉车防侧翻控制域分为经典域、可拓域以及非域,并确定下层执行控制器的权重系数;下层执行控制器接收上层可拓控制器确定的权重系数,对横摆角速度控制器和侧向加速度控制器进行控制权重分配,并执行防侧翻控制指令,实现平衡重式叉车防侧翻可拓控制。（4）完成了平衡重式叉车防侧翻控制器设计、控制程序编写与调试;并进行平衡重式叉车欧标工况EN 16203:2012防侧翻实车试验验证控制策略的有效性。
张洋,夏光,杜克,谢海,唐希雯[6]（2019）在《基于变论域模糊控制的平衡重式叉车防侧翻控制研究》文中提出针对平衡重式叉车的结构特性和工作环境特点,文章采用变论域模糊控制策略进行叉车防侧翻控制。基于ADAMS建立叉车整车虚拟样机模型,并与Matlab/Simulink进行联合仿真,最后采用平衡重式叉车动态稳定性试验的欧洲标准进行实车试验验证。仿真与试验结果表明,基于变论域模糊控制的叉车防侧翻控制可有效提升叉车的防侧翻水平和主动安全性。
夏光,杜克,谢海,唐希雯,陈无畏[7]（2019）在《基于侧倾分级的叉车横向稳定性变论域模糊控制》文中认为在分析平衡重式叉车的结构特性以及侧翻机理的基础上,将叉车的侧倾状况分为一级侧倾状况和二级侧倾状况,并提出一种平衡重式叉车的横向稳定性侧倾分级控制策略,叉车侧倾控制的执行机构设计为一种新型三连杆液压支撑调整机构;平衡重式叉车的侧倾分级控制器的设计采取变论域模糊控制方法,当叉车处于一级侧倾状况时,基于侧倾变论域的模糊控制的级别为一级;当叉车处于二级侧倾状况时,基于侧倾变论域的模糊控制的级别为二级;基于ADAMS建立叉车整车虚拟样机模型并与Matlab/Simulink进行联合仿真和实车试验验证,结果表明采取基于侧倾分级的叉车横向稳定性变论域的模糊控制策略可有效提高叉车的横向稳定性。
张永根[8]（2019）在《高效节能紧凑型内燃叉车设计及降噪研究》文中研究指明美国叉车市场是目前世界上需求量最大的叉车市场,他们使用的内燃叉车大部分是短轴距实心轮胎叉车,其特点是外形尺寸小,结构紧凑,操作舒适性好,特别是对整车噪音有要求。我国目前研发及使用的叉车全是长轴距充气胎叉车。研究降低整车噪音及研发高效节能紧凑型内燃叉车,这对我国的内燃叉车销售到美国,提高在美国市场的占有率具有十分重要的意义。本文采用虚拟设计、理论计算与试验验证相结合的方法,设计研制了2.5吨紧凑型内燃叉车,同时对降低噪声进行研究。具体如下:1.高效节能紧凑型内燃叉车需求分析。深入北美市场调研,查阅了大量国内外资料,叉车需符合北美排放、低噪音、结构紧凑、重心低、外形轮廓尺寸小、超载能力强、结构简单牢固可靠等。2.高效节能紧凑型内燃叉车总体设计和主要参数确定。提出了总体设计要求,确定了整车参数。设计了一种紧凑型变速箱,采用减小轴距、缩短后悬距及前悬距的方案实现了整车紧凑的要求。采用计算机软件虚拟设计及优化了转向桥的转向连杆机构,增大转向偏角达到了减小叉车的最小转弯半径。3.高效节能紧凑型内燃叉车驱动系统进行设计。根据整车参数和性能指标采用计算机软件对发动机及变速箱进行匹配分析,确定发动机与液力传动变速箱主要参数,研发了速度模块及节能模块。基于紧凑型叉车的特点为其设计了驱动系统、动力系统、转向系统,对关键受力件进行有限元分析。4.高效节能紧凑型内燃叉车降噪声研究。提出了降噪方案,采用虚拟设计与试验验证相结合的方法,研制出了一种进气消声器,整车噪音降低2dB（A）多。5.高效节能紧凑型内燃叉车整车性能试验测试,各指标基本满足项目要求。经过对样机生产、整车试验,结果基本符合项目开发的要求。经过少量改进及小批量验证,目前已批量生产高效节能紧凑型内燃叉车销售到美国,为公司增加效益做出了贡献。
谢海[9]（2018）在《平衡重式叉车主动安全技术研究》文中指出平衡重式叉车用途越来越广泛,工作环境也越来越复杂,叉车的安全性能与叉车主动安全控制的研究也越来越重要。在建立叉车虚拟模型与数学模型的基础上,提出两种横向稳定控制策略,并进行叉车横向稳定性控制,降低叉车侧翻概率,提高叉车在极限工况下的安全性。本论文的主要工作内容如下:（1）基于ADAMS建立了叉车虚拟样机模型与动态数学模型,分析叉车结构特点和横向失稳机理,并设计一种防侧倾液压油缸作为横向稳定性控制的执行机构以提供侧向支撑力。（2）提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法,根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为两级,当横向载荷转移率大于二级阈值时执行油缸锁定控制;当横向载荷转移率大于一级阈值且小于二级阈值时执行模糊控制。（3）提出一种基于T-S模糊神经网络的横向稳定分层控制方法,将叉车横向稳定性控制分为上层辨识层、中层控制层和下层执行层。上层辨识层:基于T-S模糊神经网络进行叉车行驶状态辨识,将叉车行驶状态分为绝对安全、安全边界和危险三种状态,以侧向加速度、载荷和货叉高度作为输入量,叉车行驶状态作为输出量;中层控制层:根据上层辨识出的叉车行驶状态采取不同的控制策略;下层执行层:根据中层输出的的控制指令驱动防侧倾液压油缸动作。（4）设计了全液压同步转向控制系统,基于Matlab/Simulink建立了全液压同步转向系统模型,进行转向PID控制,使方向盘转角与车轮转角实现一一对应,实现高精度定位转向。（5）完成了平衡重式叉车横向稳定性控制系统电路原理图、PCB制版及样机设计,并进行高速蛇形工况与欧洲标准动态稳定性试验实车试验。
杜克[10]（2018）在《基于相平面和侧倾分级控制的平衡重式叉车横向稳定性研究》文中提出本课题的研究对象是和企业合作共同开发的某型3T平衡重式叉车。叉车作为典型的工程车辆,其主要功能是作为搬运货物的重要机械。应用的领域和场所也比较广泛,其在物流、快递中转站、港口、仓库等地方也很好的工作表现。但是由于叉车自身结构问题,其很容易在工作中发生侧翻从而导致人员和货物的损伤。由于侧翻导致的事故发生率在叉车所有事故一直占据榜首。所以本文以叉车的横向稳定性作为主要研究内容,同时研究门架货叉的安全性对整车稳定性的影响。目的在于提高叉车稳定性的安全性能,减少财产损失和人员伤亡。本文的研究内容整理如下:（1）建立平衡重式叉车整车运动学模型、轮胎受力分析、前后桥的载荷和轮胎垂直作用力分析、侧翻临界条件理论判断,综合分析影响平衡重式叉车横向稳定性的主要因素。（2）提出一种新的研究思路来研究叉车横向稳定性。依据车辆动力学和运动学的相关知识,自行建立了线性二自由度叉车模型,通过建立的二自由度微分方程用Simulink仿真得到质心侧偏角—质心侧偏角速度相图,根据相平面的相轨迹划分稳定性区域作为叉车横向稳定性研究和控制提供依据。（3）叉车侧倾控制的执行机构是该项目团队设计的一种名为三连杆液压支承调整机构的装置,采用横置支撑油缸,解决了传统垂直支撑油缸面临的安装空间和制造成本问题,而且能有效调整叉车侧倾姿态。提出了平衡重式叉车横向稳定性侧倾分级控制策略,将叉车侧倾分为一级侧倾和二级侧倾,采用变论域模糊控制设计侧倾分级控制器;当叉车处于一级侧倾时,采用一级侧倾变论域模糊控制;当叉车处于二级侧倾时,采用二级侧倾变论域模糊控制。（4）阐述叉车门架研究的重要性,提出的控制策略:当载荷增大、高度增高时,前倾角度减小、后倾速度减慢;当载荷减小、高度降低时,前倾角度增大、后倾速度加快。该策略能够有效的解决和减少侧翻事故的发生、更好的帮助驾驶员安全驾驶,减少因驾驶员主观错误判断所引起的事故发生率。（5）实车试验验证设计的三连杆液压支撑调整机构和侧倾分级控制策略可以有效的提高叉车的横向稳定性。
二、平衡重式叉车稳定性经验系数（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、平衡重式叉车稳定性经验系数（论文提纲范文）
（1）平衡重式叉车防侧翻与同步转向控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 叉车防侧翻控制 |
| 1.2.2 侧翻评价指标 |
| 1.2.3 全液压同步转向控制 |
| 1.3 研究目标与主要内容 |
| 1.4 课题来源及意义 |
| 第二章 平衡重式叉车防侧翻控制方案与模型建立 |
| 2.1 平衡重式叉车防侧翻控制方案 |
| 2.1.1 平衡重式叉车侧翻机理 |
| 2.1.2 锁止油缸设计 |
| 2.1.3 主动转向系统设计 |
| 2.2 防侧翻系统数学模型 |
| 2.2.1 叉车三自由度侧倾动力学模型 |
| 2.2.2 锁止油缸数学模型 |
| 2.2.3 主动转向数学模型 |
| 2.3 模型验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于COG与 FRI的平衡重式叉车变论域模糊防侧翻控制 |
| 3.1 叉车侧翻评价指标 |
| 3.1.1 常用侧翻评价指标分析 |
| 3.1.2 COG与 FRI的描述和表达 |
| 3.1.3 支撑区域描述 |
| 3.2 基于侧翻稳定状态分级的防侧翻控制策略 |
| 3.2.1 基于COG与 FRI的叉车侧翻稳定状态分级 |
| 3.2.2 基于侧翻稳定状态分级的防侧翻控制策略 |
| 3.3 基于变论域自适应模糊控制的防侧翻控制器设计 |
| 3.3.1 锁止油缸变论域自适应模糊控制器设计 |
| 3.3.2 主动转向变论域自适应模糊PID控制器设计 |
| 3.4 基于Matlab/Simulink的防侧翻仿真分析 |
| 3.4.1 仿真工况设置 |
| 3.4.2 仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 平衡重式叉车全液压同步转向控制研究 |
| 4.1 全液压转向系统结构与转向偏差分析 |
| 4.1.1 全液压转向系统结构 |
| 4.1.2 转向偏差机理 |
| 4.2 叉车全液压同步转向系统设计 |
| 4.2.1 全液压同步转向系统结构设计 |
| 4.2.2 同步转向控制策略 |
| 4.2.3 基于转向效率的期望转向曲线及可行域确定 |
| 4.3 基于增益模糊趋近律滑模控制的全液压同步转向控制 |
| 4.3.1 全液压同步转向系统数学模型建立 |
| 4.3.2 基于增益模糊趋近律滑模变结构的同步转向控制器设计 |
| 4.4 基于MATALB/Simulink的同步转向仿真分析 |
| 4.4.1 期望转向曲线仿真 |
| 4.4.2 同步转向控制仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 实车试验 |
| 5.1 试验方案制定 |
| 5.1.1 试验方案与工况设置 |
| 5.1.2 试验设备与试验场地 |
| 5.2 集成控制器设计 |
| 5.2.1 集成控制器总体设计要求 |
| 5.2.2 集成控制器硬件设计 |
| 5.2.3 集成控制器软件设计 |
| 5.3 试验结果与分析 |
| 5.3.1 防侧翻控制试验结果与分析 |
| 5.3.2 全液压同步转向控制试验结果与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文工作总结与创新 |
| 6.2 未来研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（2）基于稳定域划分与输入时滞的平衡重式叉车防侧翻控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 车辆防侧翻控制国外研究现状 |
| 1.2.2 车辆控制时滞系统稳定性国内外研究现状 |
| 1.3 研究目标与主要内容 |
| 1.4 课题来源及意义 |
| 第二章 平衡重式叉车侧翻机理分析与动力学模型建立 |
| 2.1 平衡重式叉车结构分析 |
| 2.1.1 平衡重式叉车侧翻机理分析 |
| 2.2 平衡重式叉车整车动力学模型 |
| 2.2.1 两阶段叉车三自由度动力学模型 |
| 2.2.2 全工况叉车三自由度动力学模型 |
| 2.3 轮胎模型 |
| 2.4 平衡重式叉车防侧翻控制执行机构 |
| 2.4.1 防侧翻支撑油缸 |
| 2.4.2 动平衡块 |
| 2.4.3 转向油缸 |
| 2.5 模型验证 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于稳定域划分的平衡重式叉车防侧翻分层控制 |
| 3.1 横向载荷转移率的确定 |
| 3.2 平衡重式叉车侧翻稳定域划分 |
| 3.3 平衡重式叉车侧翻分层控制策略 |
| 3.4 平衡重式叉车防侧翻模型预测控制器设计 |
| 3.4.1 上层稳定域识别控制器 |
| 3.4.2 控制目标的确定 |
| 3.4.3 中层MPC控制器设计 |
| 3.4.4 下层执行控制器设计 |
| 3.5 仿真结果分析 |
| 3.5.1 仿真工况设置 |
| 3.5.2 仿真结果分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 考虑输入时滞的平衡重式叉车防侧翻动态输出反馈H_∞控制 |
| 4.1 平衡重式叉车防侧翻系统时滞 |
| 4.1.1 液压支撑油缸系统时滞 |
| 4.1.2 考虑输入时滞的叉车防侧翻T-S模糊系统 |
| 4.2 防侧翻时滞系统控制器设计 |
| 4.2.1 考虑执行器输入时滞的防侧翻控制系统设计 |
| 4.2.2 稳定性证明 |
| 4.2.3 非线性矩阵不等式的处理 |
| 4.2.4 无输入时滞的防侧翻控制系统设计 |
| 4.3 仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 实车试验 |
| 5.1 试验准备 |
| 5.1.1 欧标工况试验场地 |
| 5.1.2 试验设备 |
| 5.2 系统硬件设计 |
| 5.2.1 最小系统 |
| 5.2.2 电源电路 |
| 5.2.3 防侧翻控制器原理图与PCB板 |
| 5.3 系统软件设计 |
| 5.3.1 防侧翻主程序设计 |
| 5.4 试验结果与分析 |
| 5.4.1 基于稳定域划分的叉车防侧翻试验结果与分析 |
| 5.4.2 考虑输入时滞的叉车防侧翻控制试验结果与分析 |
| 5.4.3 两种防侧翻控制策略对比与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（3）货物对叉车稳定性影响机理研究及控制策略设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.1.1 电动叉车研究的意义及背景 |
| 1.1.2 线控四轮转向技术的来源与意义 |
| 1.2 叉车稳定性研究概述 |
| 1.2.1 叉车稳定性影响因素 |
| 1.2.2 电动叉车稳定性控制国内外现状 |
| 1.2.3 叉车稳定性控制主要技术概述 |
| 1.3 论文的主要研究内容及技术方案 |
| 第二章 叉车动力学模型 |
| 2.1 叉车纵向动力学模型 |
| 2.1.1 载重情况下叉车系统描述 |
| 2.1.2 叉车纵向稳定性模型 |
| 2.1.3 叉车纵向稳定性分析 |
| 2.2 叉车横向动力学模型 |
| 2.2.1 车辆轮胎模型 |
| 2.2.2 车辆二自由度模型 |
| 2.2.3 考虑货物的叉车动力学模型 |
| 2.3 考虑货物叉车理想运动状态 |
| 2.4 仿真模型的搭建与验证 |
| 2.4.1 车辆的主要参数和仿真模型 |
| 2.4.2 叉车纵向稳定性模型仿真实验验证 |
| 2.4.3 叉车横向稳定性模型仿真实验验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 叉车横向稳定性控制 |
| 3.1 叉车横向稳定性控制概述 |
| 3.2 线控四轮转向技术分析 |
| 3.3 滑模控制器设计 |
| 3.3.1 滑模控制基本原理 |
| 3.3.2 横向稳定性模型预处理 |
| 3.3.3 非线性滑模控制 |
| 3.3.4 扰动项分析 |
| 3.4 仿真实验 |
| 3.4.1 PSO控制器设计 |
| 3.4.2 滑模控制器设计参数 |
| 3.4.3 双移线工况仿真试验 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于纵向边界的叉车横向稳定性控制策略 |
| 4.1 基于纵向边界的叉车横向稳定性控制策略概述 |
| 4.2 叉车纵向稳定性边界 |
| 4.2.1 叉车纵向稳定性模型预处理 |
| 4.2.2 叉车简化纵向稳定性模型分析 |
| 4.3 仿真试验 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结和展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（4）平衡重式叉车防侧翻可拓分层控制研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 平衡重式叉车转向侧翻机理及防侧翻方案 |
| 1.1 转向侧翻机理 |
| 1.2 平衡重式叉车防侧翻执行机构 |
| 1.2.1 液压支撑油缸 |
| 1.2.2 主动干预转向 |
| 2 叉车ADAMS模型的建立 |
| 2.1 叉车后转向桥模型 |
| 2.2 液压支撑油缸模型 |
| 2.3 整车ADAMS模型 |
| 3 基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制器设计 |
| 3.1 上层可拓联合控制器设计 |
| (1)特征量选取。 |
| (2)集合划分。 |
| (3)关联函数计算。 |
| (4)测试模度划分与下层控制器权重系数确定。 |
| 3.2 下层控制器设计 |
| 3.2.1 侧向加速度控制器 |
| 3.2.2 横摆角速度控制器 |
| 4 联合仿真 |
| 4.1 联合仿真设置 |
| 4.2 仿真与结果分析 |
| 5 实车试验 |
| 5.1 控制器设计与试验条件 |
| 5.2 实车试验与结果分析 |
| 6 结论 |
（5）平衡重式叉车防侧翻控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究目标与主要内容 |
| 1.4 课题来源及意义 |
| 第二章 平衡重式叉车防侧翻控制方案与模型建立 |
| 2.1 平衡重式叉车防侧翻控制方案 |
| 2.1.1 平衡重式叉车侧翻机理 |
| 2.1.2 防侧翻支撑油缸 |
| 2.1.3 主动转向干预 |
| 2.2 整车数学模型模型 |
| 2.2.1 车辆二自由度模型 |
| 2.2.2 车辆三自由度侧倾模型 |
| 2.2.3 参数估计 |
| 2.3 虚拟样机模型建立 |
| 2.3.1 转向系统建模 |
| 2.3.2 整车模型 |
| 2.3.3 转向系统优化 |
| 2.3.4 液压支撑油缸模型 |
| 2.4 模型验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于零力矩点分层的平衡重式叉车模型预测控制 |
| 3.1 叉车侧倾评价指标 |
| 3.1.1 横向载荷转移率 |
| 3.1.2 零力矩点 |
| 3.2 叉车零力矩点计算 |
| 3.3 基于零力矩点分层的模型预测控制 |
| 3.3.1 零力矩点对叉车侧倾程度的评价 |
| 3.3.2 模型预测控制 |
| 3.4 联合仿真分析 |
| 3.4.1 仿真工况设置 |
| 3.4.2 模型预测控制器参数设置 |
| 3.4.3 仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 平衡重式叉车防侧翻可拓联合控制 |
| 4.1 车辆侧倾可拓决策 |
| 4.1.1 可拓控制理论 |
| 4.1.2 可拓上层控制器 |
| 4.2 下层执行控制器 |
| 4.2.1 侧向加速度控制器 |
| 4.2.2 横摆角速度控制器 |
| 4.3 联合仿真分析 |
| 4.3.1 联合仿真设置 |
| 4.3.2 仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 实车试验 |
| 5.1 控制器硬件设计 |
| 5.1.1 控制器硬件要求 |
| 5.1.2 控制器硬件设计 |
| 5.2 控制器软件设计 |
| 5.2.1 控制器软件要求 |
| 5.2.2 控制器软件设计 |
| 5.3 实车试验 |
| 5.3.1 试验场地 |
| 5.3.2 试验设备 |
| 5.3.3 实验方案 |
| 5.4 试验结果与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（6）基于变论域模糊控制的平衡重式叉车防侧翻控制研究（论文提纲范文）
| 1 整车虚拟样机模型建立 |
| 1.1 叉车转向机构的优化设计 |
| 1.2 叉车整车模型建立 |
| 2 叉车防侧翻变论域模糊控制 |
| 2.1 变论域模糊控制简介 |
| 2.2 叉车防侧翻变论域模糊控制器设计 |
| 3 联合仿真 |
| 4 实车试验 |
| 4.1 试验设备与试验场地 |
| 4.2 试验及结果分析 |
| 5 结 论 |
（8）高效节能紧凑型内燃叉车设计及降噪研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 第二章 2.5吨北美内燃叉车总体方案设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 总体设计要求与分析 |
| 2.3 设计难点分析及总体解决思路 |
| 2.4 整车参数与性能指标设计 |
| 2.4.1 平衡重式叉车的结构及稳定原理 |
| 2.4.2 主要参数及布置图设计 |
| 2.5 叉车关键参数计算与分析 |
| 2.5.1 叉车自重及质心位置估算及分析 |
| 2.5.2 整车通过性计算及分析 |
| 2.5.3 整车稳定性计算及分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 动力系统设计与分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 发动机选型及动力计算 |
| 3.2.1 发动机类型确定 |
| 3.2.2 发动机排放法规 |
| 3.2.3 发动机动力计算 |
| 3.3 发动机燃料系统设计 |
| 3.4 速度模块与节能模块设计 |
| 3.4.1 速度模块设计 |
| 3.4.2 节能模块设计 |
| 3.5 发动机ECU标定及智能修正操作 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 传动系统设计与分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 传动系统设计与计算 |
| 4.2.1 传动比确定及驱动扭矩计算 |
| 4.2.2 驱动功率计算 |
| 4.2.3 制动器制动力计算 |
| 4.2.4 变速箱设计 |
| 4.2.5 驱动桥设计 |
| 4.3 液力变矩器与发动机匹配 |
| 4.3.1 液力变矩器原理及设计要求 |
| 4.3.2 变矩器与发动机匹配分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 转向系统设计与分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 转向系统原理 |
| 5.3 转向系统设计 |
| 5.3.1 转向系统液压原理设计 |
| 5.3.2 转向桥设计 |
| 5.3.3 转向桥转向机构设计 |
| 5.4 转向桥强度计算及桥体有限元分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 系统降噪研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 整车降噪方案设计 |
| 6.3 整车噪声测试及主要噪声源确定 |
| 6.4 进气降噪声优化设计 |
| 6.5 实测数据 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 整机性能测试与分析 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 样机状态检查 |
| 7.3 主要参数及性能指标测试 |
| 7.3.1 叉车主要外部尺寸测量 |
| 7.3.2 叉车质量参数测试 |
| 7.3.3 起升速度与下降速度测试 |
| 7.3.4 叉车稳定性试验 |
| 7.3.5 动力性能测试 |
| 7.3.6 能耗及噪声测试 |
| 7.3.7 制动及转向性能测试 |
| 7.4 试验数据分析 |
| 7.5 本章小结 |
| 第八章 结论与展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 学位论文数据集 |
（9）平衡重式叉车主动安全技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究概况 |
| 1.3 平衡重式叉车横向稳定系统原理 |
| 1.4 叉车全液压同步转向原理原理 |
| 1.5 研究目标与主要内容 |
| 1.6 本课题的来源与意义 |
| 第二章 平衡重式叉车ADAMS模型的建立 |
| 2.1 虚拟样机技术及ADAMS软件简介 |
| 2.2 平衡重式叉车ADAMS模型建立 |
| 2.2.1 转向机构模型建立 |
| 2.2.2 轮胎-路面模型建立 |
| 2.2.3 仿真与优化 |
| 2.2.4 平衡重式叉车货叉门架建模 |
| 2.2.5 平衡重式叉车整车模型建立 |
| 2.2.6 防侧倾机构 |
| 2.3 平衡重式叉车横向稳定性仿真 |
| 2.3.1 叉车空载高速工况仿真 |
| 2.3.2 叉车满载高速工况仿真 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于横向载荷转移率的叉车横向稳定控制 |
| 3.1 叉车的理论模型 |
| 3.2 横向载荷载荷转移率计算 |
| 3.3 基于横向载荷转移率的横向稳定控制策略 |
| 3.3.1 分级策略 |
| 3.3.2 模糊控制 |
| 3.4 仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于T-S模糊神经网络的横向稳定控制 |
| 4.1 T-S模糊神经网络识别模型的建立 |
| 4.1.1 T-S模糊神经网络 |
| 4.1.2 T-S模糊神经网络优化 |
| 4.1.3 样本训练 |
| 4.2 训练与预测 |
| 4.3 基于T-S模糊神经网络的横向稳定分层控制策略 |
| 4.4 仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 全液压同步转向控制 |
| 5.1 背景 |
| 5.2 传统叉车液压转向 |
| 5.3 全液压同步转向系统设计 |
| 5.4 基于Matlab/Simulink建立叉车全液压同步转向模型 |
| 5.4.1 建立全液压同步转向的数学模型 |
| 5.4.2 Matlab/Simulink模型 |
| 5.5 全液压同步转向系统控制策略 |
| 5.6 补偿油路模型Matlab/Simulink建模 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 叉车横向稳定控制系统实车试验 |
| 6.1 防侧倾液压油缸设计 |
| 6.2 叉车横向稳定控制器 |
| 6.2.1 总体设计方案 |
| 6.2.2 微控制器的选型 |
| 6.2.3 MC912XS128最小系统设计 |
| 6.2.4 信号处理及通信电路 |
| 6.2.5 横向稳定性控制系统电路原理图、PCB制版和样机 |
| 6.3 控制系统软件 |
| 6.3.1 底层程序设计 |
| 6.3.2 控制逻辑判断 |
| 6.4 硬件系统及底层软件测试试验 |
| 6.4.1 硬件测试 |
| 6.4.2 底层软件测试 |
| 6.5 实车试验 |
| 6.5.1 试验准备 |
| 6.5.2 蛇形工况试验 |
| 6.5.3 欧洲标准动态稳定试验 |
| 6.6 本章总结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文工作总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录一 叉车建模参数 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（10）基于相平面和侧倾分级控制的平衡重式叉车横向稳定性研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 叉车横向稳定性国内外研究现状 |
| 1.2.1 侧翻预警 |
| 1.2.2 叉车横向稳定性研究 |
| 1.3 平衡重式叉车结构及横向稳定性概述 |
| 1.3.1 平衡重式叉车结构特点 |
| 1.3.2 平衡重式叉车联合重心对稳定性的影响 |
| 1.4 课题主要研究内容及目标 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 平衡重式叉车建模和稳定性分析 |
| 2.1 平衡重式叉车整车数学模型 |
| 2.2 轮胎受力分析 |
| 2.3 前后桥的载荷和轮胎垂直作用力分析 |
| 2.4 平衡重式叉车侧翻临界条件理论判断 |
| 2.5 影响叉车横向稳定性的主要因素 |
| 2.5.1 .联合重心位置 |
| 2.5.2 .车速和叉车后轮转向角 |
| 2.5.3 .叉车前后轴距和叉车轮距 |
| 2.5.4 .轮胎相关参数 |
| 2.5.5 .路面附着系数 |
| 2.5.6 .材料 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于相平面法的叉车横向稳定性研究 |
| 3.1 相平面法介绍 |
| 3.2 基于相平面的叉车横向稳定性分析研究 |
| 3.2.1 二自由度叉车动力学微分方程 |
| 3.2.2 轮胎模型选择 |
| 3.3 基于二自由度模型的simulink建模 |
| 3.3.1 Simulink介绍及叉车二自由度模型 |
| 3.3.2 仿真验证模型的准确性 |
| 3.4 质心侧偏角—质心侧偏角速度相平面 |
| 3.5 根据相平面稳定性区域的划分 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于侧倾分级的变论域模糊控制 |
| 4.1 变论域模糊控制简介 |
| 4.2 液压支承调整机构设计 |
| 4.3 叉车侧翻机理 |
| 4.4 叉车侧倾分级控制策略 |
| 4.4.1 一级侧倾变论域模糊控制器设计 |
| 4.4.2 二级侧倾变论域模糊控制器设计 |
| 4.4.3 论域调整模糊控制器设计 |
| 4.5 欧标试验标准下仿真工况对比 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 叉车门架安全性研究和控制策略 |
| 5.1 叉车门架介绍 |
| 5.2 门架存在的安全性问题和改造的必然性 |
| 5.3 丰田叉车门架安全性测试 |
| 5.3.1 测试方案 |
| 5.3.2 测试仪器 |
| 5.3.3 测试程序界面 |
| 5.3.4 测试结果 |
| 5.4 门架安全控制 |
| 5.5 门架倾斜控制模糊控制 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 实车试验 |
| 6.1 叉车横向稳定性试验设备与试验场地 |
| 6.1.1 试验设备 |
| 6.1.2 试验场地 |
| 6.2 数据采集 |
| 6.3 试验及结果分析 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
四、平衡重式叉车稳定性经验系数（论文参考文献）
- [1]平衡重式叉车防侧翻与同步转向控制研究[D]. 石鹏. 合肥工业大学, 2021
- [2]基于稳定域划分与输入时滞的平衡重式叉车防侧翻控制研究[D]. 许立平. 合肥工业大学, 2021
- [3]货物对叉车稳定性影响机理研究及控制策略设计[D]. 张之路. 合肥工业大学, 2021(02)
- [4]平衡重式叉车防侧翻可拓分层控制研究[J]. 张洋,夏光,唐希雯,汪韶杰,孙保群. 中国机械工程, 2021(22)
- [5]平衡重式叉车防侧翻控制研究[D]. 张洋. 合肥工业大学, 2020
- [6]基于变论域模糊控制的平衡重式叉车防侧翻控制研究[J]. 张洋,夏光,杜克,谢海,唐希雯. 合肥工业大学学报(自然科学版), 2019(07)
- [7]基于侧倾分级的叉车横向稳定性变论域模糊控制[J]. 夏光,杜克,谢海,唐希雯,陈无畏. 机械工程学报, 2019(12)
- [8]高效节能紧凑型内燃叉车设计及降噪研究[D]. 张永根. 浙江工业大学, 2019(02)
- [9]平衡重式叉车主动安全技术研究[D]. 谢海. 合肥工业大学, 2018(01)
- [10]基于相平面和侧倾分级控制的平衡重式叉车横向稳定性研究[D]. 杜克. 合肥工业大学, 2018(01)